3月11日消息，中国智能驾驶计算方案提供商地平线已选好投行，安排今年在香港首次公开招股(IPO)，或筹资约5亿美元(约39亿港元)。知情人士表示，这家英特尔支持的公司正在与中信建投（601066）国际、高盛和摩根士丹利研究IPO事宜。该公司可能在未来数周内提交初步招股说明书。他还表示，相关讨论尚处于初步阶段，包括规模和时间表在内的IPO细节仍可能有变。

地平线成立于2015年，是行业领先的高效能智能驾驶计算方案提供商。该公司致力于通过软硬结合的前瞻性技术理念，研发高效的硬件计算方案以及开放易用的软件开发工具，为智能汽车产业变革提供核心技术基础设施和开放的软件开发生态。

目前，在NOA（自动辅助导航驾驶或领航辅助驾驶）计算方案的市场中，地平线处于领先地位。根据高工智能汽车研究院最新发布的《2023年中国市场乘用车前装标配NOA计算方案市场份额榜单》，英伟达和地平线两家头部供应商继续保持领跑，合计占比达84.48%。此外，地平线和华为海思为榜单中唯二呈现增幅的供应商，且地平线增幅最大，其2023年全年市场份额提升至35.49%，而占据榜首位置的英伟达市占率则为48.99%，整体表现相比上半年有所下滑。

而在技术端，今年1月22日地平线将业内领先的纯视觉自动驾驶算法——Sparse4D系列算法开源，此举推动行业更多开发者共同参与到端到端自动驾驶、稀疏感知等前沿技术方向的探索中。

据地平线方面介绍，相比稠密BEV（Bird's Eye View，即鸟瞰图）算法，Sparse4D降低了计算复杂度，打破了算力对感知范围的限制，在感知效果和推理速度上，都实现了对稠密BEV算法的超越。在nuScenes纯视觉3D检测和3D跟踪两个榜单上，Sparse4D均位列第一，成为SOTA，领先于包括SOLOFusion、BEVFormer v2和StreamPETR在内的一众最新方法。

这也意味着Sparse4D通过稀疏化的方式，提高了感知算法的效率、精度和推理速度，降低了计算复杂度，并扩大了感知范围。换句话说，BEV如同黑夜中的火把，虽然能照亮前方，但光线散射、亮度不足，使用者（自动驾驶系统）需要花费更多的时间和精力去分析和理解环境。而Sparse4D如同强光手电，它的光线集中、亮度高，使用者（自动驾驶系统）可以更快更准确地识别和理解周围环境。

除了开源Sparse4D算法，地平线近期还开源了基于矢量化场景表征的端到端自动驾驶算法VAD、端到端矢量地图在线构建方法MapTR等领先技术，持续推动行业加速发展。

BEV感知就是把多个视角的摄像头图像，统一通过公共的特征提取器，投影到同一个BEV空间里面

值得注意的是，此次地平线赴港IPO并非该公司首次传出上市的信号。地平线曾被曝最快将于2021年底在美国进行首次公开募股（IPO），筹资金额可能超过10亿美元。但随后有知情人士透露，公司考虑将首次公开募股地点从美国转移至香港。